介绍篇 MWC 程序开源，但是并不简单
它里面的内容不单单针对四旋翼，而是涵盖了小型无人机中几乎所 有的内容，四轴，八轴，直升机，阿凡达等等
研究程序的意义就不多说了，喜欢某种硬件的可以看看硬件程序；喜欢算法的可以研究其导航算法， 控制算法；喜欢应用的可以在此基础上附加功能等
简而言之就是任何方面的爱好者都可以各取所好
MWC固件简介 MWC是MultiWii Copter的缩写，它并不是指硬件产品，而是开源固件
此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件(原创交流帖与官网的链接在最下方)
几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快
现在MWC已经基本成熟，可以支持更广泛的硬件平台、外围设备及更多飞行模式，让运行MWC的飞控硬件成为国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品
MWC固件支持的硬件平台 MWC固件是用Arduino IDE来编写，支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支持使用STM32的Arduino兼容平台，但STM32目前无法体现出任何性能与端口上的优势，所以仍以AVR为主流，成熟、够用且稳定
本产品CRIUS MultiWii Standard Edition(SE) v2.0是基于Arduino Pro Mini来设计，使用ATmega328P单片机
MWC固件支持的外围设备 1、蓝牙调参模块 – 用安卓手机/平板电脑来调试参数（推荐使用）
2、 OLED显示屏模块 – 可作为机载状态/参数显示器，也可搭配遥控器进行参数调试（不建议使用）
3、 I2C-GPS导航板 – 328P飞控可通过它连接GPS，用于定点/自动返航以及航点飞行功能
4、 GPS – 用于定点/自动返航 5 、OSD – FPV必备，可显示飞控与GPS数据
6 、数传模块 – APC2XX/Xbee/3DR Radio等，用于遥测功能
7、 光流模块 – 用于定点飞行 8、 声纳模块 – 用于低空高精度定高飞行
MWC固件支持的飞行器模式 下载最新的固件可支持以下飞行器模式，可自由在源代码中选择所需的模式并上传到飞控
◆GIMBAL – 独立的云台稳定器（非飞控用途） ◆SINGLECOPTER – VTOL单轴 ◆BICOPTER – 2轴阿凡达飞行器 ◆Tricopter – Y型3轴 ◆QUADP – 经典4轴＋模式 ◆QUADX – 4轴×模式 ◆Y4 – Y型4轴 ◆Y6 – Y型6轴 ◆HEX6 – 6轴＋模式 ◆HEX6X – 6轴×模式 ◆OCTOX8 – 8轴×4模式 ◆OCTOFLATP – 8轴水平＋模式 ◆OCTOFLATX – 8轴水平×模式 ◆FLYING WING – 飞翼 ◆VTAIL4 – V型尾翼4轴（飞行方式同×模式，转向更灵活，主要作为固定翼来飞行） ◆AIRPLANE – 固定翼 ◆HELI_120_CCPM – 直升机/120°倾斜盘，开发中，不建议使用 ◆HELI_90_DEG – 直升机/90°倾斜盘，开发中，不建议使用 MWC固件对遥控器的规格要求 ◆MWC需要至少4通道，但4通道遥控器无法切换飞行模式，强烈推荐6通道以上并带有至少两个开关通道 ◆需具有子微调(Sub Trim)及通道行程(ATV)调整功能 ◆需支持固定翼模式(无混控模式) CRIUS SE标准版飞控用于多轴飞行器时可实现以下基本功能 ◆ACRO（无自稳，与KK类似） ◆自稳 ◆定高 ◆锁定航向 ◆HeadFree(无头模式，MK称”CareFree”，ACM称”Simple”) 多轴飞行器传感器的作用 陀螺仪:用于保证飞行器姿态的稳定 加速计：可以用于实现飞行器保持水平（LEVEL）的姿态，即用于实现常说的LEVEL 模式
气压计：用于实现定高 使用篇 如何给MWC 上电 1.将MWC 飞行器水平置于地面上 2.上电（上电过程中保持飞行器水平并且不晃动），等待8 秒钟左右，MWC 会对陀螺仪进 行校准，校准操作时红灯会闪烁，校准完毕后，红灯会长亮
MWC 能使用的传感器 /* I2C gyroscope 陀螺仪*/ //#define WMP //#define ITG3200 //#define L3G4200D //#define MPU6050 //同时包含加速计 /* I2C accelerometer 加速计*/ //#define MMA7455 //#define ADXL345 //#define BMA020 //#define BMA180 //#define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP //#define LIS3LV02 //#define LSM303DLx_ACC /* I2C barometer 气压计*/ //#define BMP085 //#define MS561101BA /* I2C magnetometer 磁感计*/ //#define HMC5843 //#define HMC5883 //#define AK8975 //#define MAG3110 /* Sonar 超声波模块*/ // for visualization purpose currently – no control code behind //#define SRF02 // use the Devantech SRF i2c sensors //#define SRF08 //#define SRF10 //#define SRF23 MWC 有一个状态灯LED，它的工作方式如下： 通电后初始化：快速闪动几秒钟后熄灭； 初始化陀螺/加速度计：快速闪动几秒钟后熄灭； 开机后无法顺利初始化：持续闪动（请重新上电）； 锁定时，飞行器倾角过大：闪动； 锁定时：熄灭； 解锁后：常亮
遥控器校准 请先看遥控器信号监控，由上往下依次是油门，升降，副翼，航向，AUX1~AUX4
设置通道正反向： 油门/升降舵摇杆往上下方向推，图中对应的滑块也应该往对应方向滑动，如果不正确，则 需要把对应的通道反向； 副翼/方向舵摇杆往左右方向推，图中对应的滑块也应该往对应方向滑动，如果不正确，则 需要把对应的通道反向； 校准通道中立点： 油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵摇杆在中间位置时，对应的滑块是否显示为 1500 左右（允许±&误差），如果不正确，请修改对应通道的中立点，让这三个通道摇杆 在中立点时，对应的数值也在1500 左右
请注意，如果中立点信号位置不准确，会导致飞 行误动作
校准通道行程： 油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵通道摇杆在推到最大/最小位置时，对应的滑 块是否显示为最大1900/最小1100 左右，如果有偏差，请修改对应通道的行程，让其最大 值刚好超过1900，最小值刚好低于1100
请注意，如果不处理好，会导致解锁/锁定油门、 校准传感器和进入液晶编程模式出现故障
有些遥控器（比如天地飞-6A)舵量可能无法同时满足最小小于1100 和最大大于1900，那么 请在主程序文件MultiWii选项中找到以下语句： // ****************** // rc functions // ****************** #define MINCHECK 1100 #define MAXCHECK 1900 将这两项的数值进行修改 #define MINCHECK 1120（如果还是不能解锁请继续增大该数字） #define MAXCHECK 1850 其他 使用串口通信波特率一定要设置对，否则无法接收到或发送数据
解答篇 1、问： 如何飞 答： 1. 把飞行器平放到地面，然后上电（上电过程中，飞行器平地并且不晃动） 2. 解锁 3. 起飞 2、问： 四轴起飞后偏向一边飞行怎么处理？ 答： 通过遥控器上的副翼信道及俯仰信道的微调进行修正，例如四轴起飞后往左偏，那 么把遥控器的副翼通道往右边修正，如果是往左前偏那么就需要同时把俯仰通道微调往 下修正以及同时把副翼通道微调往右修正
如果四轴出现自旋现象则通过遥控的航向通道 微调修正
3、问： MWC 飞控安装好，插上电池后解锁控后发现红色LED 灯（MWC-MEGA 飞控的A 灯）闪 烁1 秒左右一次是怎么回事？ 答： 飞控板没有水平安装或者机架放置的位置过于倾斜
检查并重新安装，找个四面不靠 磁体、金属的地方，平放机架连接控到计算机在GUI 软里先校准ACC ，然后校准MAG
4、问： 老是感觉数字罗盘不起作用不能定航向，GUI 里数据也不正常 答： 在校准和使用电子罗盘的时候周围不要靠近磁体和金属设备，确保用正确的方法校准 数字罗盘
5、问： MW 飞控传感器校准后，每次飞的时候还需要校准吗？ 答： 不用的，校准好后数据会被保存起来的