树莓派安装ROS

1. 安装环

树莓派B+,  ROS Indigo, 16G TF卡，Raspbian OS

2. 安装装备

2.1 准备ROS代码仓库

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1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

2. wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O – | sudo apt-key add –  

确保Raspbian OS 已经更新

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1. sudo apt-get update  

2. sudo apt-get upgrade  

2.2 安装 bootstrap 依赖

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1. sudo apt-get install python-setuptools  

2. sudo easy_install pip  

3. sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall  

2.3 初始化 rosdep

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1. sudo rosdep init  

2. rosdep update  

3. 编译ROS

3.1 创建workspace来编译ROS

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1. mkdir ~/ros_catkin_ws  

2. cd ~/ros_catkin_ws  

接下来下载ROS代码，ROS 提供了两个代码包

1)ROS-Comm: 这是官方推荐的，但只包含基本的ROS通讯功能，没有navigation, TF, action, RViz等 GUI 工具

2) Desktop: 完整的ROS 功能，适合所有机器人应用。我们选择安装这个。

下面的命令下载并生产编译package列表，会很花时间

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1. rosinstall_generator desktop –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-desktop-wet.rosinstall  

2. wstool init -j8 src indigo-desktop-wet.rosinstall  

如果中途下载中断，下面的命令会接着下载：

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1. wstool update -j 4 -t src  

3.2 解决依赖

libconsole-bridge-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, liblz4-dev, 和 collada-dom-dev 这五个包并不在Raspbian里面，需要手工编译下载

创建新目录下载这5个包

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1. <span style="font-size:18px;">mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src  

2. sudo apt-get install checkinstall cmake</span>  

安装libconsole-bridge-dev:

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1. <span style="font-size:18px;">cd ~/ros_catkin_ws/external_src  

2. sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-dev  

3. git clone https://github.com/ros/console_bridge.git  

4. cd console_bridge  

5. cmake .  

6. sudo checkinstall make install</span>  

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"console-bridge" 改为 "libconsole-bridge-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错

安装liblz4-dev

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1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src  

2. $ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb  

3. $ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb  

4. $ sudo dpkg -i liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb</span>  

安装liburdfdom-headers-dev

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1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src  

2. $ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git  

3. $ cd urdfdom_headers  

4. $ cmake .  

5. $ sudo checkinstall make install</span>  

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"urdfdom-headers" 改为 "liburdfdom-headers-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错

安装liburdfdom-dev

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1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src  

2. $ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev  

3. $ git clone https://github.com/ros/urdfdom.git  

4. $ cd urdfdom  

5. $ cmake .  

6. $ sudo checkinstall make install</span>  

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"urdfdom" 改为 "liburdfdom-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错

安装collada-dom-dev

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1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src  

2. $ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev  

3. $ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz  

4. $ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz  

5. $ cd collada-dom-2.4.0  

6. $ cmake .  

7. $ sudo checkinstall make install</span>  

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"collada-dom" 改为 "collada-dom-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错

3.3 通过rosdep解决依赖

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1. <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws  

2. $ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro indigo -y -r –os=debian:wheezy</span>  

上面命令会便利所有的package并递归安装依赖

3.4 开始编译ROS

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

常见错误：

编译过程中会编译18０多个package并同时安装在/opt/ros/indigo目录，经常会报出 'urdf' 'collada_parser‘ ’collada_urdf' 这几个包出错而中断安装。 解决办法就是将这三个包从目录 ~/ros_catkin_ws/src/robot_model 目录中移出，再重新编译整个ROS. 最后单独建立一个workspace，将三个包放到src/robot_model 目录中。 再执行下面命令：

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

如果仍然报错，则需要重新一个一个安装 步骤3.2中的 liburdfdom-dev,liblz4-dev, 和 collada-dom-dev 包，每安装一个重新编译一遍，成功编译的包可以删除，直到最后都编译成功。